焊接自动化具有提高生产效率，优化产品质量和改善劳动条件等优点，能够大力促进制造业经济的发展，而焊缝跟踪技术是实现焊接自动化的必要技术，因此，发展焊缝跟踪技术具有重要意义。

激光焊缝跟踪主要由激光焊机、激光3D智能传感器和机器人（运动控制系统）。利用激光3D智能传感器的三角反射式原理，得到激光扫描区域内各点的位置信息，通过软件算法完成对常见焊缝的在线实时检测。设备通过计算检测到的焊缝与焊枪之间的偏差，输出偏差数据，由运动执行机构实时纠正偏差，精确引导焊枪自动焊接，从而实现对焊接过程中焊缝的智能实时跟踪。

设计和发展智能化的焊接自动化系统是保证焊接质量、提高生产效率、改善劳动条件的重要手段，也是目前焊接技术的发展方向。世界上许多著名的焊接设备设计和制造机构都在努力开发这一领域。焊接过程自动控制系统首先要解决的问题是焊缝跟踪。经过几十年的设计和实践，焊缝跟踪技术已经取得了长足的进步，而激光技术的发展以及新型传感器的不断出现正是这一进步的标志。

苏州博智慧达自主研发的3D激光焊缝跟踪传感器，是一款焊接专用传感器，用于平面、曲面、圆周焊缝的跟踪，提升焊接质量。目前，苏州博智慧除了HD6-W系列，又新推出了HD8-W系列焊缝跟踪传感器。

苏州博智慧达激光科技有限公司是一家专业从事激光测量应用软件开发、系统集成与硬件销售的科技型公司，主要产品包括激光轮廓传感器、焊缝跟踪传感器、3D激光扫描相机、视觉一字线激光器、教学和示教仪器、机器视觉软件等。

HD8-W系列产品参数

型号	HD8-0010W	HD8-0020W	HD8-0050W	HD8-0100W
工作距离 (WD)	52-62 mm	90-110 mm	105-55 mm	170-270 mm
检测宽度	10 mm	20 mm	50 mm	100 mm
高度方向分辨率	0.003 mm	0.01 mm	0.04 mm	0.08 mm
宽度方向分辨率	0.005 mm	0.025 mm	0.07 mm	0.15 mm
采样频率	50 Hz	90 Hz	90 Hz	90 Hz
激光	蓝色激光	红色激光	红色激光	红色激光
外壳防护	防护等级IP67；具有气冷接口；具有防飞溅护板；具有可更换防护玻璃
环境温度	0-45℃
相对湿度	20%-85%
外形尺寸（mm）	87×120×50	87X100X50
重量	约0.65KG	约0.55KG	约0.55KG	约0.55KG

HD8-W系列和HD6-W系列焊缝跟踪传感器

产品对比图

HD6-W系列焊缝跟踪传感器是一款焊接专用传感器，用于平面、曲面、圆周焊缝的跟踪，提升焊接质量。

本系列包括以下三个产品：

HD6-0020W高精度型号
可检测0.1 mm细缝，水平误差<0.04 mm，高度误差<0.018 mm，适合精密焊接。可以引导焊接机器人精准寻到焊接缝隙，并引导完成焊缝焊接工作。

HD6-0022W高精度型号
可检测0.2 mm细缝，水平误差<0.05 mm，高度误差<0.018 mm，适合精密焊接。

HD6-0050W通用型号
适合弧焊、气保焊等通用焊接。

原理是传感器前置于焊接头，提前检测焊缝左右偏移和高低偏移，并将焊缝走向实时传递到焊枪控制单元，完成各种复杂焊接，避免焊接质量偏差，实现无人化焊接。

>支持多种焊接类型
>确保安全焊接和完美焊缝
>提高生产率
>对于复杂物体降低编程工作量
>具有开源的软件架构，用户可自行添加通讯协议与各种机器人进行配合。
>IP67防护等级，全系标配防护三件套

寻找左右两个边缘斜面，并求取斜面与上平面的交叉点，得到焊枪头部位置。

寻找左边（右边）缘斜面，并求取斜面与上平面的交叉点，得到焊枪头部位置。适合无对称坡口焊接。

三、阶梯焊接

寻找上表面、下表面两个平面，并求取两个表面的阶跃位置，得到焊枪头部位置。

将焊缝最低点作为X方向，将焊缝上表面作为Y方向。适合不规则坡口焊接。

型号	HD6-0020 W	HD6-0050 W	HD6-0022 W
工作距离(WD)	90-110 mm	140-200 mm	140-170 mm
检测宽度（FoV）	20 mm	50 mm	22 mm
高度方向分辨率	0.008 mm	0.045 mm	0.012 mm
宽度方向分辨率	0.020 mm	0.1 mm	0.03 mm
采样频率	40 Hz	50 Hz	50 Hz
外形尺寸（mm）	112×160×54	100×160×54	100×160×54
激光器类型	蓝色激光	红色激光	红色激光
外壳防护等级	IP67
激光等级	3R
环境温度	0-45℃
相对湿度	20%-85%
重量	约1.1Kg